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KUKA VW 机器人热身

刘晓宇/酷扯儿2020-09-21 01:43:58

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热身健身运动暖主观性因素:

假如智能化手机里智能机器人到低具体操运姿势温度下起动,则倒致致减速机里的摩擦扩大。 这将倒致致一个轴(或好几个轴)的电动式机电工程总流量做到较大值。 这将使智能化手机里智能机器人停止运行,而且智能化手机里智能机器人操纵墙会转化作不正确信息内容“超出操纵器極限<轴号>”。

为防止这种状况,可以在升温环节监管电动式机电工程总流量。 假如做到固定不动义值,则智能化手机里智能机器人操纵墙会上升低健身运动速度。 掉转来,这会上升低电动式机电工程总流量。

监管涉及到PTP健身运动和PTP-CP类似精准定位块。 不监管CP健身运动(包含样条曲曲线图),而且不非常容易升低其速度。

配置热身健身运动:

开启文档R1 Mada $ machine.dat。设定自变量$WARMUP_RED_VEL =TRUE

升温次序:

1.$ WARMUP_RED_VEL = TRUE

2.AUT EXT方式

3.智能化手机里智能机器人被觉得是冷的。这可用以下状况:

冷启

或$ COOLDOWN_TIME期满。

或$ WARMUP_RED_VEL已从FALSE设定为TRUE。

根据$ machine.dat中的以下案例值进行排序:

BOOL $WARMUP_RED_VEL = TRUE

REAL $WARMUP_TIME = 30.0

REAL $COOLDOWN_TIME = 120.0

INT $WARMUP_CURR_LIMIT = 95

INT $WARMUP_MIN_FAC = 60

REAL $WARMUP_SLEW_RATE = 5.0

1. 冷智能化手机里智能机器人起动。 监管电动式机电工程总流量30分鐘($ WARMUP_TIME)。

2. 假如轴的电动式机电工程总流量超出较大容许电动式机电工程总流量的95%($ WARMUP_CURR_LIMIT),则开了启监管。 随后,智能化手机里智能机器人操纵器将转化作信息内容“升温激话”并减少內部超驰。 智能化手机里智能机器人减速,电动式机电工程总流量减少。 KCP上的程序步骤倍数保持不非常容易变动!內部倍数较大降低于程序步骤撰写倍数的60%($ WARMUP_MIN_FAC)。 没法危害减少內部倍数的速度。

3. 如果已不动启监管,智能化手机里智能机器人操纵器将再度提高內部倍数。 在做到最少$ WARMUP_MIN_FAC之前,一般 是这种状况! 智能化手机里智能机器人再度加速。

每秒左右一回,智能化手机里智能机器人操纵器将边缘朝程序步骤撰写的倍数方位返回。 $ WARMUP_SLEW_RATE明确年提高率。 在此案例中,內部倍数每秒左右提高5%。

4.智能化手机里智能机器人可能仍没升温,因而电动式机电工程总流量可能再度超出较大$ WARMUP_CURR_LIMIT。 智能化手机里智能机器人操纵器的体现(在$ WARMUP_TIME内)与第一次同样。

5.假如智能化手机里智能机器人的温度充足高,可以使智能化手机里智能机器人操纵器将內部倍数自始至终提高到程序步骤撰写的倍数,则智能化手机里智能机器人操纵墙会停止运用信息内容“升温激话”。

6.30分鐘后($ WARMUP_TIME),智能化手机里智能机器人将被升温,而且已不监管电动式机电工程总流量。

以下恶性事件记录在文档“ Warmup.LOG”(相对路径“ KRC: Roboter Log ”)中:

监管合理:监管电动式机电工程总流量。

监管无效:不监管电动式机电工程总流量。

积极操纵:减少速档度。

操纵无效:速度再度相匹配当程序步骤撰写的倍数。

比如:

Date: 21.08.08 Time: 14:46:57 State: Monitoring active

Date: 21.08.08 Time: 14:54:06 State: Controlling active

Date: 21.08.08 Time: 14:54:07 State: Controlling inactive

Date: 21.08.08 Time: 18:23:43 State: Monitoring inactive

升温的自然环境变化量:

原标题:KUKA VW 机器人热身

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