MotoSimEG-VRC软件:基于伺服焊枪的机器人点焊虚拟仿真

概述

工大学毕业生产制造机械设备胳膊在小汽车辆产全部权证业制造行业中的运用是更加普遍的，其圆心点焊电焊焊接也是在小汽车辆产全部权证业全过程中不能欠缺的，伴随着工大学毕业生产制造机械设备胳膊技术性的逐渐完善，点焊电焊焊接早已彻底可以被工大学毕业生产制造机械设备胳膊取代。

虚似模拟仿真模拟模拟仿真与工大学毕业生产制造机械设备胳膊技术性相伴而为，早已是为智能化手机里智能机器人青山路面造成 产水流线型设计方案方案方案与线钩稽广程序步骤撰写不能欠缺的关键步骤。MotoSim EG-VRC要安川智能化手机里智能机器人虚似模拟仿真与线钩稽广程序步骤撰写的专用型手机软件，內部集明成化了安川智能化手机里智能机器人全部的生产制造加工工艺运用，如弧焊焊策运用、点焊焊策运用、运送运用、喷漆运用等。

本期就来为大家儿详细介绍一下MotoSim EG-VRC手机软件工大学毕业生产制造机械设备胳膊根据伺服电机焊枪点焊焊策运用的虚似模拟仿真方法 。

新项目建立与智能化手机里智能机器人系统软件加上

MotoSim EG-VRC手机软件中建立一个新的虚似模拟仿真新项目，并在新项目的虚似模拟仿真场曲径通幽加上安川智能化手机里智能机器人虚似全自动操纵系统软件系统软件。

在“Controller”莱单栏下运用“New”指令建立智能化手机里智能机器人操纵器，建立方式选择为“New VRC Controller(no file)”。在弹出来的New Controller弹出来框中设定智能化手机里智能机器人全自动操纵系统软件系统软件主要参数，详细设定主要参数以下。

Controller Type：DX200

Controller Name：DX200

System Version：DN2.87-00

设定智能化手机里智能机器人默认设定电脑上键倉頡輸（Language）、型号规格（Control Group）、生产制造加工工艺运用（Application），详细设定主要参数以下所显示。设定完功者点一下“Standard Setting Execute”功能键，以标准设定建立虚似智能化手机里智能机器人系统软件。

Control Group：R1：MS210/MH225-A0*(MS210)

Application：MOTOR GUN

智能化手机里智能机器人系统软件建房立进行后，虚似模拟仿真自然环境浙江省中控台动加上了选定形号规格的智能化手机里智能机器人实体线模型。运用MotoSim EG-VRC手机软件内置的实体线模型建立专用型工具建立出圆柱体，做为简易工作服。再建立一个金属原材料薄板，做为简易商品工件。并对其进行聚集商业服务用地，合理布局具体效果以下面的图所显示。

智能化手机里智能机器东妖神记界轴校准配置

由于智能化手机里智能机器人的伺服电机焊枪隶属外出界轴，因而务必对伺服电机焊枪进行校准配置，那样才可以与智能化手机里智能机器人操纵器进行通讯连接，进行智能化手机里智能机器人对伺服电机焊枪的运行操纵。

手机软件的“Controller”莱单栏圆心点一下“Maintenance Mode”指令功能键，智能化手机里智能机器人操纵器进入维护保养方式，此外弹出来虚似体形剖析器。

运用虚似体形剖析器的具体操运姿势操纵面板依次选择“SYSTEM”→“SETUP”→“CONTROL GROUP”，进入CONTROL GROUP 页面，随后在“S1”后选择“DETAIL”，最终在弹出来的MACHINE LIST页面中选择“GUN-1”，也便是将智能化手机里智能机器人的外界操纵组设列入编号为1的焊枪。

在CONTROL GROUP页面中，R意味着智能化手机里器圆餐桌基础理论体操运动纵组，B意味着外界均速健身运动运主观性因素构操纵组（如智能化手机里器老老百姓金融组织走轴），S意味着外界旋运送主观性因素构操纵组（如伺服电机焊枪）。

CONNECT(STO)页面无需任何设定，保持默认设定就可以。

AXES CONFIG页面用以界定智能化手机里智能机器东妖神记界轴的机械设备传动系统软件方法，如传动带、传动齿轮、齿条、钢珠丝杠等。针对伺服电机焊枪，仅有钢珠丝杠一种机械设备传动系统软件方法可选择，即“BALL-SCREW”。

MECHANICAL SPEC页面用以配置智能化手机里智能机器东妖神记界轴的机械设备主要参数，详细配置以下所显示。

MOTION RANGE(+)：外界轴方形向健身运动软规定值，如110mm。

MOTION RANGE(-)：外界轴负方位健身运动软规定值，如-10mm。

REDUCTION RATIO(NUMER)：外界轴减速机减速比的分子结构，针对伺服电机焊枪而言一般 沒有减速比，因而设定为1。

REDUCTION RATIO(DENOM)：外界轴减速机减速比的真分数，如1。

BALL-SCREW PITCH：钢珠丝杠转动整圈焊枪动电级臂均速健身运动健身运动间距值，如10mm/r。

MAX PRESSURE：最保洁工作中压力，保持默认设定就可以。

MOTOR SPEC页面是外界轴电动式设备要参数配置，可以根据具体运用的电动式机应真心实意实意况进行配置，丝脉中维世纪持初始值。

全部配置进行确定后，在弹出来的全部信息内容提示弹出来框中都选择“YES”。随后在VRC Maintenance Mode弹出来框圆心点一下“End”功能键，进行智能化手机里智能机器东妖神记界轴校准配置，待智能化手机里智能机器人操纵器重新起动进行后配置主要参数起效。

焊枪实体线模型导入与安裝

手机软件“Home”莱单栏圆心点一下“Cad Tree”指令功能键，左边的Cad Tree抽出来現全自动转化作的DX200-S01資源连触点。

注：假若Cad Tree中沒有全自动转化作DX200-S01資源连触点，可以先储存模拟仿真新项目，随后再度开启手机软件后再度加载建立的模拟仿真新项目，这时候Cad Tree时候显示信息内容出DX200-S01資源连触点。

拷贝提前准备好的C型焊枪实体线模型到模拟仿真新项目网址根文件目录中的models文档夹名字下。

运用Cad Tree中的“Add”专用型工具功能键，以模拟仿真自然环境的全世界座标world为父级参考总体目标导入C型伺服电机焊枪的静电感应级臂实体线模型，随后再用静电感应级臂为父级参考总体目标导入伺服电机焊枪静电感应级臂，那样导入后的动电级臂与静电感应级臂可以完满足自动拼装。

运用“Layout”专用型工具中的“Mate the center of two circles(each circle passing through 3 points)”实体线模型安裝特点拾牙实体线模型式，将C型伺服电机焊枪实体线模型置放到智能化手机里智能机器人的尾端法兰盘上。特点拾提结束后，在弹出来的“Would you reverse the direction?”信息内容弹出来框圆心点一下“否”功能键，即焊枪安裝时出不到行方位转动。

专用型工具数据信息内容设定（TCP校准）

智能化手机里智能机器人安裝新专用型工具以后务必对TCP进行业标准定，也便是专用型工具数据信息内容的设定。手机软件“Controller”莱单栏圆心点一下“Tool Data”指令功能键，在弹出来的Tool Editor弹出来框中开启项“Pick Enable”，随后捡取伺服电机焊枪静电感应级帽实体线模型选择点为TCP起点；调节平面图坐合同价Z轴，使其偏重动电级臂；调节平面图坐合同价X轴，使其偏重智能化手机里智能机器人走刀方位。

伺服电机焊枪父级参考总体目标设定

最先将DX200-S01資源连触点父级参考总体目标设定为智能化手机里智能机器人link6下的DX200-R01_tcp，随后将伺服电机焊枪动电级臂实体线模型的父级参考总体目标设定为DX200-S01資源连触点一下的DX200-S01_ex1，最终究会伺服电机焊枪静电感应级臂的父级参考总体目标设定为智能化手机里智能机器人link6下的DX200-R1_flange。

全部设定进行后，智能化手机里智能机器人就可以带著伺服电机焊枪一块健身运动了，而且智能化手机里智能机器人专用型工具座标也移动来到新校准的TCP上。

智能化手机里智能机器人伺服电机焊枪轴操纵组加上

开启虚似体形剖析器，依次选择“SETUP”→“GRP COMBINATION”，在GROUP COMBINATION页面中选择“R1”，在弹出来的选择项文件目录中选择“ADD GROUP”，为智能化手机里智能机器人添拆换操纵组。

在GROUP COMBI SET页面里可以设定智能化手机里智能机器人操纵校对应的控化总体目标，详细配置主要参数以下所显示。

NO.1 CONTROL GROUP：配置智能化手机里智能机器人操纵组1的控化总体目标，通经常举办定为智能化手机里器圆餐桌基础理论体“R1:ROBOT1”。

NO.2 CONTROL GROUP：配置智能化手机里智能机器人操纵组2的控化总体目标，通经常举办定为外界轴，如泪脉中的伺服电机焊枪健身运动轴“S1:STATION1”。

智能化手机里智能机器人操纵组配置进行后，GROUP COMBINATION页面抽出来現“R1+S1”操纵组。

设定伺服电机焊枪为智能化手机里智能机器人E轴

虚似体形剖析器中，依次选择“SETUP”→“JOG KEY ALLOC.”，进入JOG KEY ALLOCATION页面。

7TH(E-,E+)的GROUP下选择“S1:STATION1”，将伺服电机焊枪轴投射为智能化手机里智能机器人的第7轴。这时候，在激话外界轴的状况下，根据虚似体形剖析器的具体操运姿势操纵面板上的“E-,E+”功能键就可以操纵焊枪的关掉与开启。

伺服电机焊枪Home部位校准

伺服电机焊枪Home部位校准也便是焊枪的0点校准，最先应当将伺服电机焊枪动电级臂调放到零精准定位点置。

运用“Pos”专用型工具中的沿平面图座标平移变换作用，将伺服电机焊枪动电级臂移动到回零，丝脉以焊枪动电级臂与静电感应级臂完现代都市热线电话的部位为零精准定位点置（焊枪关掉状况）。

虚似体形剖析器中，依次选择“ROBOT”→“HOME POSITION”，在HOME POSITIONING页面圆心点一下正下方的“PAGE”，随后在弹出来的选择项文件目录中选择伺服电机焊枪操纵组“S1:STATION1”，进入焊枪Home部位校准。

将鼠标光标移动到S1:1后的“圆形”上，随后在虚似体形剖析器的具体操运姿势操纵面板上按“SELECT”功能键，在弹出来的“Create home position?”信息内容弹出来框圆心点一下“YES”，焊枪Home部位校准进行。

智能化手机里智能机器人示案例教程序步骤撰写

运用虚似体形剖析器建立智能化手机里智能机器人点焊电焊焊接程序步骤，程序步骤建立能“GROUP SET”设定为“R1+S1”，即程序步骤中此外运用智能化手机里智能机器人操纵组和伺服电机焊枪外界轴操纵组。

最先运用健身运动指令建立智能化手机里智能机器人健身运动相对路径程序步骤，包含Home点程序步骤、对触点程序步骤、电焊焊接生产制造加工工艺点程序步骤。随后在每个条生产制造加工工艺点程序步骤之插时入实行电焊焊接指令SVSPOT。

虚似体形剖析器上，依次选择“INFORM”→“DEVICE”→“SVSPOT”，还可以立即在具体操运姿势操纵面板上按“·SPOT”功能键，将健身运动指令切改为实行电焊焊接指令。

自然这儿还可以运用空隙姿势指令SVSPOTMOV进行点焊电焊焊接，运用SVSPOTMOV指令时无需事前体形剖析电焊焊接生产制造加工工艺点健身运动相对路径程序步骤，SVSPOTMOV指令浙江省中控台带健身运姿势用，可以立即体形剖析智能化手机里智能机器人健身运动轨迹点。在体形剖析器的具体操运姿势操纵面板上按“8 PRESSURE”功能键，可以在健身运动指令与空隙姿势指令中间进行转换。

GUN#(1)：焊枪编号，用以特殊焊策运用的焊枪编号，焊枪编号在智能化手机里智能机器东妖神记界轴校准配置中已设定。

PRESS#(1)：工作中压力文档编号，特殊设定工作中压力的文档编号，工作中压力标准可以在体形剖析器的GUN PRESSURE页面设定。

WTM=1：电焊焊接标准编号，特殊焊机设定的电焊焊接标准编号，电焊焊接标准可以在焊机里设定。

WST=1：焊机起动间，特殊焊机的起动间。WST=0时，在实行SVSPOT 指令的此外起动焊机，由于要在充压前起动焊机，因而需要在焊机处设定预压時间；WST=1时，在一回工作中压首实行的此外起动焊机；WST=2时，在再度工作中压首实行的此外起动焊机。

点焊电焊焊接基础主要参数

虚似体形剖析器上依次选择“SPOT WELDING”→“GUN PRESSURE”，进入GUN PRESSURE页面，在这儿页面里可以设特殊焊电焊焊接工作中压左侍时要参数。

TOUCH SPEED：触碰速度，表明焊枪关掉后电级的健身运动速度，用焊枪电动式机额定值转速比的百考試成绩（%）表明。

1ST PRESS：一回触碰地应力，表明焊枪电级触碰商品工件时的第一次充压工作中压力。

SETTING：起效设定，表明焊枪工作中压力文档的设定状况。还未键入变数值的文档显示信息内容“NOT DONE”，早已键入变数值的文档应设列入“DONE”。

模拟仿真运行

手国机集团公司软件“Simulation”莱单栏下，点一下“Start”指令功能键，可以看到智能化手机里智能机器人依照体形剖析的程序步骤对商品工件进总点焊电焊焊接，以下动态性照片所显示。运行结束器点一下“Reset”指令功能键，修复服务项目管理中心最开始的状况。

The End

美穴：MotoSimEG-VRC手机软件：根据量化剖析防范措施的智能化手机里智能机器人运主观性因素构制作与操纵